De wieg van acro stond aan het begin van de twintigste eeuw in Rusland. Na de Tweede Wereldoorlog werd de sport ook in onder meer Polen, Hongarije, Oost-Duitsland, Bulgarije en China als afzonderlijke sportdiscipline erkend.
De sport stond lange tijd bekend als sport acrobatics. In 1999 ging de internationale acrofederatie IFSA op in de FIG, de Fédération Internationale de Gymnastique. Sindsdien maakt acro officieel deel uit van de internationale gymnastiekfamilie.